W okresie potęgi I Rzeczypospolitej, za ostatnich Jagiellonów prywatne miasto szlacheckie, ważny ośrodek handlowy. Po powstaniu styczniowym jak wiele polskich miast zdegradowany do roli wsi. Ciepielów w powiecie lipskim na nowo zostanie miastem od 1 stycznia 2024 roku.
Gdy zyskiwał prawa miejskie, w Rzeczpospolitej, jej złotym wieku umierał król Zygmunt Stary, samodzielne rządy przejmował jego syn, ostatni władca z dynastii Jagiellonów, Zygmunt II August. Historia Ciepielowa sięga aż XVI wieku. Było to prywatne miasto szlacheckie w powiecie radomskim w województwie sandomierskim. W dokumentach widnieje też pod nazwą Grzymałów nad Iłżanką. Był to ważny ośrodek handlowy, który podupadł jak wiele miast po potopie szwedzkim w XVII wieku. Jednak prawdziwy upadek nastąpił po powstaniu styczniowym z lat 1863-1864. Władze carskie postanowiły „ukarać” niepokorne miasta za wspieranie powstańców. I wiele miejscowości na setki lat utraciło prawa miejskie. Znalazł się wśród nich Ciepielów, który w 1869 roku władze carskie zdegradowały do roli wsi. Od 1 stycznia 2024 roku miejscowość będzie na nowo miastem. Prawa miejskie otrzyma rekordowa liczba miejscowości z Mazowsza, aż 11. Będą to Ciepielów, Dobre, Gielniów, Głowaczów, Maciejowice, Magnuszew, Odrzywół, Osieck, Przytyk, Siennica, Sienno.